质押、抵押和留置权是法律上用以担保债务履行的三种不同权利形式，它们在法律性质、标的物以及成立要件等方面存在区别，以下是具体分析：
1、法律性质
抵押权：抵押权是通过债务人或第三方与债权人之间的约定设立的。
质押权：类似于抵押，也是通过双方约定来设立的。
留置权：与前两者不同，留置权不是基于约定，而是直接依法设立的担保权利。
2、标的物
抵押权：抵押权的标的物可以是不动产、不动产用益物权和动产。
质押权：质押权的标的物为动产和除不动产用益物权外的其他财产权利，如债权、股权、知识产权等。
留置权：留置权的标的物仅为动产，且这些动产是债权人合法占有的，通常与债权属于同一法律关系。
3、成立要件
抵押权：抵押权要求债务人或第三人将财产作为还款保证，但不需要移转财产的占有权给债权人。
质押权：质押权要求债务人将担保物交给债权人保管，即财产的占有权需要移转。
留置权：留置权涉及债权人因合法原因已经占有债务人的财产，并在债务人未履行债务时，继续占有该财产以作担保。
4、登记要求
抵押权：抵押合同在签订后即可生效，而是否进行抵押登记取决于当事人的选择，如果进行登记，则需在相应管理部门办理。
质押权：质押合同在质押物或权利凭证交付之日起生效，通常不需要办理质押登记。
留置权：留置权不依赖于登记程序，它根据债权人已经占有的债务人动产直接产生。
5、优先顺序
抵押权：抵押权的优先顺序依照登记的先后顺序决定。
质押权：质押权的优先顺序依照质押物交付的顺序决定。
留置权：留置权作为一种法定担保，通常具有优先于约定担保（如抵押和质押）的权利。
6、实行条件
抵押权：债务人未能履行债务时，债权人可以直接实行抵押权。
质押权：类似于抵押权，债权人在债务人违约时可以实行质押权。
留置权：债权人在债务人未履行债务时不能立即实行留置权，还需经过一定的法律程序。
通过以下具体例子可以丰富对这三种权利形态的理解：
- 抵押权的典型例子是房屋按揭，购房者向银行贷款购房时，将房屋作为抵押品，但继续居住在内，不需将房屋交给银行。
- 质押权的一个例子是股票质押融资，投资者将其持有的股票作为质押物给金融机构，以获得融资，期间股票由金融机构持有。
- 留置权的例子发生在运输业中，如果货物的寄件人未能支付运费，运输公司有权留置这批货物，直至运费被支付。
抵押权和质押权的区别主要在于标的物的范围及是否需要转移占有，而留置权与前两者的主要区别在于它是依法自动产生的，无需双方约定，同时它的标的物仅限于动产。
